针对智轨电车全轴转向冗余控制需求,文章提出一种基于油缸位置的闭环控制策略。首先建立了车桥转向机构的运动学数学模型,通过Newton-Raphson方法求得其运动学正解,并通过Matlab建模及ADAMS仿真验证了所建模型的正确性;通过采集方向盘控制的驾驶轴油缸位移信息来获取驾驶轴的转向角度,以此作为整车转向控制算法的输入,从而计算得出其他转向轴的目标转向角度,并通过数字PID完成闭环控制。多轴转向系统PID闭环控制试验及整车测试结果验证了该控制方法的有效性。

现有矿井提升装备恒减速安全制动装备主要采用模拟控制,在紧急制动过程中存在平稳性差、减速度超调严重等问题,因此提出软硬件冗余全数字控制的恒减速控制系统。该系统采用了一用一备的液压控制回路;在电气方面,选用两套PLC300控制器以实现控制算法的软硬件冗余,采用两套PLC1200控制两套电液伺服比例阀,实现液压控制系统的硬件冗余。利用仿真软件Simulation X对所研制样机进行建模,以完善控制器算法和参数。最后对样机进行测试,结果表明所提方案具有良好的性能。

为了提高核电站仪表与控制系统的安全可靠性,提出了一种基于ControlLogix系统的PLC硬件冗余控制设计方案,对秦山一期核电站反应堆棒控棒位功率控制系统进行数字化改造。介绍了PLC双重冗余控制系统的原理和结构,并利用可靠性框图模型和马尔可夫模型分析方法,分别对系统可靠性和可用性进行了分析,得出了评价系统可靠性和可用性的指标及其计算方法。分析结果表明,双重CPU冗余控制系统具有更高的可靠性和可用性,可以满足高可靠性工业控制的要求。