针对多级缸起竖系统换级冲击大、能量利用率不高的问题，提出了恒压频比变频容积调速和节流调速相结合的复合调速方法，采用角度信号作为跟踪参考轨迹，将模糊控制器作为系统控制环节，在AMESim和Simulink中进行了联合仿真。仿真结果表明，模糊控制可以减小换级时的冲击，采用变频液压技术能够有效减小节流、溢流损失，提高了系统的能量利用率。