针对传统机器人中图像匹配方法准确率低、匹配时间长的问题,提出一种新型的基于机器视觉进行加速稳健性特性(SURF)的改进算法。以SURF特征点检测为基础,利用增强高效局部图像描述符(BEBLID)替换描述子,实现高维到二值化的转换;以自适应设定阈值方法降低人为设定对匹配产生的影响,结合渐进一致采样(PROSAC)优化策略对误匹配点对的剔除方法,获取有效的匹配点对。实验结果表明:与近几年改进算法相比,该算法在正确匹配率和匹配时间上分别提高了12.06%、

利用Simulink软件，建立了含二级液压缸的举升系统模型。并对常规的PID控制算法作了相应改进，将改进的PID控制器作为系统的控制环节，对角度信号进行跟踪控制的仿真研究。结果表明，改进的PID控制方法明显减小了跟踪误差，提高了系统的控制精度。

液压针对起竖系统液压回路节流、溢流损失大的问题，提出了变频容积调速和节流调速相结合的复合调速方法，用正弦加速度函数法规划了角速度曲线，进行了角速度跟踪控制的联合仿真研究。结果表明，相对于传统的节流调速，复合调速力‘法能够有效地减小泵源输出流量，提高系统能量利用率。

为消除二级液压缸换级碰撞带来的液压冲击提出采用分级规划方法。对每一级进行规划时在保证举升过程的平稳性以及考虑液压系统压力和流量约束的基础上提出一种时间优化的方法。首先运用解析法建立系统的运动学和动力学模型然后以举升时间为参数运用五次多项式拟合机械臂的位姿变化轨迹再利用人工鱼群算法求解出最优举升时间从而得到机械臂的位姿轨迹和液压缸的运行轨迹。仿真结果表明时间优化方法的有效性。

本文介绍了竖(斜)井提升机制动系统电液调压装置的结构及工作原理,并对其调压工作特性及常见故障进行了分析.

针对多级缸起竖系统换级冲击大、能量利用率不高的问题，提出了恒压频比变频容积调速和节流调速相结合的复合调速方法，采用角度信号作为跟踪参考轨迹，将模糊控制器作为系统控制环节，在AMESim和Simulink中进行了联合仿真。仿真结果表明，模糊控制可以减小换级时的冲击，采用变频液压技术能够有效减小节流、溢流损失，提高了系统的能量利用率。

利用Simulink的SimHydraulics和SimMechanics软件，建立了二级液压缸的模型和机械系统模型。通过机械、液压、控制模型间参数的关联关系，建立了含二级液压缸的举升系统模型，并对模型进行了仿真分析。结果表明模型是正确的，为含多级液压缸的举升系统的仿真与优化提供了参考。

介绍SimHydraulics软件的特点和二级双作用液压缸的基本工作原理，利用Simulink／SimHydraulics软件，采用两个单级双作用液压缸级联的方式建立二级双作用液压缸的模型，对阀控二级液压缸位置控制系统进行仿真分析。仿真结果表明了模型的有效性，为多级液压缸的建模提供了方法。