利用Simulink软件，建立了含二级液压缸的举升系统模型。并对常规的PID控制算法作了相应改进，将改进的PID控制器作为系统的控制环节，对角度信号进行跟踪控制的仿真研究。结果表明，改进的PID控制方法明显减小了跟踪误差，提高了系统的控制精度。

为消除二级液压缸换级碰撞带来的液压冲击提出采用分级规划方法。对每一级进行规划时在保证举升过程的平稳性以及考虑液压系统压力和流量约束的基础上提出一种时间优化的方法。首先运用解析法建立系统的运动学和动力学模型然后以举升时间为参数运用五次多项式拟合机械臂的位姿变化轨迹再利用人工鱼群算法求解出最优举升时间从而得到机械臂的位姿轨迹和液压缸的运行轨迹。仿真结果表明时间优化方法的有效性。

液压缸处于吊装状态，二级液压缸动作顺序将受到负载影响。该研究对吊装二级液压缸的伸缩运动进行分析，给出吊装二级液压缸运动顺序的判断条件，基于AMESim软件建立吊装二级液压缸的模型，在不同负载条件下进行二级液压缸运动仿真，验证了分析结果，为吊装二级液压缸的设计提供参考。

导弹起竖系统受力复杂。起竖过程中，液压冲击和多级液压缸的换级碰撞会引起起竖系统振动，这威胁着导弹安全。该文利用AMESim软件建立了二级液压缸起竖系统模型，利用Simulink设计了控制策略，通过AMESim与Simulink联合仿真接口，对起竖系统模型进行了仿真，仿真结果表明，模型符合起竖系统运行的实际情况，控制策略有效地减弱了起竖系统的振动。

利用Simulink的SimHydraulics和SimMechanics软件，建立了二级液压缸的模型和机械系统模型。通过机械、液压、控制模型间参数的关联关系，建立了含二级液压缸的举升系统模型，并对模型进行了仿真分析。结果表明模型是正确的，为含多级液压缸的举升系统的仿真与优化提供了参考。