为消除二级液压缸换级碰撞带来的液压冲击提出采用分级规划方法。对每一级进行规划时在保证举升过程的平稳性以及考虑液压系统压力和流量约束的基础上提出一种时间优化的方法。首先运用解析法建立系统的运动学和动力学模型然后以举升时间为参数运用五次多项式拟合机械臂的位姿变化轨迹再利用人工鱼群算法求解出最优举升时间从而得到机械臂的位姿轨迹和液压缸的运行轨迹。仿真结果表明时间优化方法的有效性。