航空发动机种类多、形状大小各异,传统的示教编程刚性螺栓拧紧方法因其效率慢、安全性差、编程门槛高等缺点,不再适用于中小批量多类型的发动机螺栓拧紧工作。提出一种基于数字孪生的柔性拧紧发动机螺栓的方法,包括螺栓拧紧方案、螺栓拧紧过程数字孪生仿真、物理空间与数字空间一致性标定等。通过D-H参数法建立机器人运动学模型,进而对机器人进行运动学求解,通过五次多项式插值法对机器人进行轨迹规划。通过数字孪生仿真生成离线程序,利用一致性标定消除坐标偏差。分别利用离线编程与示教编程进行3组实验,结果显示:离线编程与示教编程均能完成航空发动机的螺栓拧紧工作,但基于数字孪生的柔性螺栓拧紧方法可以快速又柔性地拧紧航空发动机的螺栓。

<正> 目前在装配方面不断通过有组织的措施,充分发挥合理化的潜力。在精密装配与微型装配工作中,通过作业过程的改善,能对生产效率的提高起决定性作用。而现在可供使用的作业工艺,对于多种多样的产品还不能提供经济的柔性装配。在微型化产品的装配中,由于其零件的尺寸很小,而且要求的装配精度又很高,结果便产

基于气动技术及数字控制技术的柔性装配是精密仪器仪表制造中的关键技术。针对变送器膜盒的螺杆自动化装配，该文提出切实可行的柔性自动装配方案，分析并优化了螺杆装配气动机械手结构，根据装配系统工艺要求设计了可靠的气动控制系统，基于可编程控制器实现了变送器膜盒螺杆的高精密自动化柔性装配，为精密仪器仪表柔性装配提供了重要的参考范例。

基于气动技术、电子技术及数字控制技术的柔性装配是精密仪器仪表制造及装配中的核心技术。针对流水线式变送器膜盒的自动化装配工艺提出切实可行的柔性自动装配方案设计并优化各模块气动机械手和电、气结合机械手并根据装配系统工艺要求设计了可靠的电、气结合的柔性装配系统;基于软PLC和CANopen总线协议设计I/O从站并实现了高精度自动化装配分布式现场总线控制系统为精密仪器仪表柔性装配应用提供了参考。