针对现有高精度机床控制过程中存在的抖振现象和控制误差过高问题,提出一种基于可变论域模糊控制的算法。基于模糊控制理论和模糊控制规则,对输入数据做降维处理,利用计算机语言划分输入量和模糊量的论域,并使用模糊语言表达模糊规则;通过伸缩调整模糊论域避免系统出现过大振荡,并降低输入值与理论值的偏差;经过模糊推理和清晰化处理,得到偏差较小的输出数据,提高数控机床的控制精度。结果表明所提算法的阶跃响应干扰较小,且有较低的控制误差和偏差波动。

针对混联机械臂结构复杂的特点,提出一种基于模糊逻辑控制的运动轨迹控制方案。首先分析混联机械臂双平台空间坐标转换关系,并求出机械臂作业中矩阵变量所对应的空间坐标值,作为模糊逻辑控制器的输入量;然后基于空间坐标变换的规则库对输入变量做模糊推理,提取出最小的模糊隶属度函数适配度,并选取出回报值最大的无障碍最优路径;最后搭建仿真平台并通过调整DH矩阵旋转角度参数,确定关节旋转角度和连杆移动的偏差值。实验结果表明,使用所提轨迹规划方法的混联机械臂的关节速度轨迹波动值最小,且最短路径的遍历时间更短。