针对混联机械臂结构复杂的特点,提出一种基于模糊逻辑控制的运动轨迹控制方案。首先分析混联机械臂双平台空间坐标转换关系,并求出机械臂作业中矩阵变量所对应的空间坐标值,作为模糊逻辑控制器的输入量;然后基于空间坐标变换的规则库对输入变量做模糊推理,提取出最小的模糊隶属度函数适配度,并选取出回报值最大的无障碍最优路径;最后搭建仿真平台并通过调整DH矩阵旋转角度参数,确定关节旋转角度和连杆移动的偏差值。实验结果表明,使用所提轨迹规划方法的混联机械臂的关节速度轨迹波动值最小,且最短路径的遍历时间更短。

针对混联机械臂轨迹控制偏差大、难度高的问题,提出一种基于深度学习的容错算法。在笛卡尔空间内基于非线性函数确定关节向量间的相关性,并改善轨迹容错纠偏的收敛性能;基于DBNs模型训练混联机械臂动态位置移动信息,在全局范围内搜索最优解;根据每个关节空间移动轨迹特征和深度学习容错机制,保证机械臂系统闭环操作的稳定性和适用性。仿真结果表明:采用提出的容错算法,6个关节实际移动曲线与期望曲线的偏差程度较小,算法的复杂程度更低。