针对大型油浸式变压器故障检测这一特殊工况,设计了一种仿生式内检机器人系统。其中对机器人的仿生结构设计、通信系统方案设计、定位系统方案设计进行了重点描述。在接收终端可以遥控内检机器人运动,同时可以接受内检机器人返回的故障检测信息。油浸式变压器仿生式内检机器人系统经测试可以按照要求完成油浸式变压器故障检测预定任务。