介绍了一种崭新的全气动高层建筑擦窗机器人系统,提出了一种面向工程应用的分段比例控制方法,应用于气动脉宽调制高速开关阀控气缸位置伺服系统,使得机器人运动性能得到了明显改善,有实际应用价值.

真空吸附系统具有结构紧凑、轻量化等特点，在擦窗机器人应用中具有不可替代的作用。吸盘作为吸附系统的关键部件，直接影响吸附系统的整体性能，由于单个吸盘的不足和局限，所以在机器人设计中往往采用多吸盘的形式出现。该文结合“新型擦窗机器人”吸附系统设计，分析了吸盘的越障功能以及机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附条件。