四自由度机械臂运动学算法与舵机减速设计

简介

为了改善机械臂在运动过程中的整体稳定性,介绍了一种针对常见机械臂模型的简单运动学算法,利用关节长度、各关节间的夹角等参数,在空间直角坐标系中列出方程组求解,并对舵机进行了减速控制,为初学者理解机械臂控制算法提供了一种新的思路与方向。