基于仿冰壶火炬传递机器人的全向轮运动设计研究

简介

全方位移动式机器人是机器人领域的一个重要分支。在对北京冬奥会仿冰壶火炬传递机器人的全向移动平台设计过程中,以麦克纳姆轮和OMIN全向轮为研究对象,通过建立全向轮运动学模型,对两种类型全向轮的运动特性及布局结果进行对比分析,优化了全移动平台的全向轮结构布局,根据电动机矢量控制理论,通过大量实验测试和不断优化,最终火炬传递机器人按照预设轨迹顺利了完成了冬奥会火炬的传递。