6R机器人过路径点的轨迹规划与MATLAB仿真

简介

针对六自由度机器人的结构特点,运用D-H法建立其数学模型,并通过MATLAB Robotics Toolbox建立该机器人的仿真模型。基于多项式拟合,构造了关节空间下经过中间点的五次多项式轨迹规划函数,并利用MATLAB仿真计算出机器人运动过程中各关节参数-时间曲线,绘制出机器人末端执行器空间轨迹图。通过仿真结果,验证了五次多项式轨迹规划相较于三次多项式轨迹规划具有无加速度跳变、无冲击的优点。