机械臂抓取避障路径修正虚拟仿真研究

简介

机械臂路径规划容易陷入局部极值导致无法躲避障碍物,为此提出机械臂抓取避障路径修正方法。利用D-H法构建机械臂数学模型,确定机械臂各连接杆的笛卡尔坐标系;使用人工势场法确保机械臂在势场下降方向的运行质量,引入自适应方法计算临时目标位置;使用A*算法控制机械臂向该目标位置运动,实现跳出局部极值的目标,引导机械臂进入修正后避障路径完成抓取作业。使用MATHEMATICA仿真软件测试,结果表明单独使用人工势场法修正路径会导致机械臂无法到达目标位置;使用改进后的人工势场法能够准确到达目标位置,且能够躲避两个以上障碍物。将该方法应用于机械臂实际工作中,能够获得较为满意的避障路径修正结果。