基于粒子滤波的未知环境通信的多机器人SLAM算法研究

简介

多机器人协同工作可以提升电力设备巡检的工作效率、准确性和稳定性,但初始位置对应关系不清楚导致协同工作时信息一致性无法保障。在对单机器人SLAM算法和多机器人SLAM算法分析的基础上,结合粒子滤波器设计方法,提出了基于RBPF的多机器人SLAM算法。将提出的算法应用于有人穿越走廊且具有许多反射表面环境下的地图建造实验中,结果表明RBPF-SLAM算法能够有效地确保多机器人协同工作时信息的一致性,这对移动机器人在未知工作环境中的定位与地图构建具有一定的参考价值。