室内无人清洁车盘刷运动学分析及仿真

简介

针对室内无人清洁车工作参数选择问题,对盘刷转速、清洁车速和盘刷运动轨迹进行了研究。首先对盘刷运动规律进行分析,推导出盘刷刷束的运动方程。然后根据运动方程,利用MATLAB对不同转速与清洁车速下的盘刷进行运动仿真,通过对比选取出最佳清扫轨迹。最后由运动方程和盘刷运动约束条件提出转速和清洁车速的关系式,并与初始最优轨迹进行对比,证实了转速与清洁车速关系式的正确性,为室内无人清洁车工作参数选择提供了参考依据。