磁悬浮微型机器人在流体环境下工作稳定性分析

简介

针对流体环境下磁悬浮结构微型机器人操作控制难、工作效能低等问题,提出了一种加强微型机器人在流体环境中工作稳定性的组合式磁体配置模式。该配置模式是在流体环境上下两侧分别配置一大一小两块环形钕铁硼永磁体组合,通过增强机器人所受纵向力,实现增强工作稳定性的目的。首先对另外三种配置模式与该配置进行对比,表明后者使机器人周围磁场线更加线性,并围绕得更加集中。随后,对四种配置分别进行了仿真模拟与实验测试对比,验证了组合式磁体配置模式对流体环境中的机器人具有更优秀的控制能力,显著增强了流体腔内微型机器人的工作稳定性。