丘陵山区农用动力底盘液压系统设计与协同控制研究

简介

机械传动农用动力底盘动力输出转速单一、不能适应丘陵山区复杂多变的作业环境。为解决此问题,设计单泵驱动行走马达和动力输出(PTO)马达的液压系统,并根据作业需求对液压系统主要元件进行选型计算。为验证所设计单泵驱动多马达系统的协同动作可行性和模糊PID控制效果,在AMESim中建立液压系统模型,在MATLAB/Simulink中分别搭建基于PID与模糊PID的协同控制系统并进行仿真试验。结果表明所设计模糊PID控制器比PID控制器最大超调量和延迟响应时间平均减少11%和0.9 s,所设计农用动力底盘液压系统可满足打滑、越障、变坡度和土壤特性变化工况下行走马达和PTO马达的协同控制要求。