液压机械臂运动学及工作空间分析

简介

对于传统机械臂,驱动关节普遍采用减速器与电机结合的方式,该方式存在输出转矩小等问题,为此以叶片式液压摆缸为关节,设计具有较高负重比的六自由度液压机械臂。基于改进D-H法,构建机械臂运动学模型,获得正运动学方程。通过MATLAB对设计的液压机械臂运动轨迹进行仿真,绘制出各个关节转角特性曲线,得出本次设计具有可靠性与可行性的结论。依托蒙特卡洛法,对液压机械臂的末端执行器工作空间进行分析,借助MATLAB绘制云图,为液压机械臂的进一步研究提供依据。