基于AMESim的液压挖掘机运动仿真及控制参数优化

简介

运用法国AMESim软件平台对液压挖掘机的工作装置进行了建模，通过设置主要参数，实现了该机电液一体化系统的动态仿真，并运用Design Exploration优化工具箱对PID控制器参数进行了自动优化。结果表明，经过优化的PID控制器使动臂液压缸跟踪误差降低57．4％，斗杆液压缸跟踪误差降低26．7％，铲斗液压缸跟踪误差降低4．3％，与原始方案相比均有较大的改善，因此能够实现较精确的运动轨迹，并且此法减少了传统确定PID控制参数的反复调整试凑的时间，从而提高了设计的效率。