紧凑型灵巧作动器的伺服控制

简介

与有人机相比 无人机作动系统要求在更小的空间内实现相同功能 这就要求作动器更加灵巧、紧凑.提出一种新型的紧凑型灵巧作动器 该作动器采用永磁同步电机驱动2 个柱塞协同工作 实现吸排油; 通过方向阀实现油液的配流 将上述实现液压泵功能的结构全部集成在壳体内 减小了作动器的体积.本文还设计了该作动器的伺服控制回路 详细阐述了如何选取速度、电流环的PI 参数.通过在AMESim 中搭建仿真模型驱动质量负载 证明该作动器响应速度快 动态性能好 带载能力强.