基于神经网络的液压柔性机械臂运动轨迹的跟踪控制

简介

针对液压柔性机械臂在运动作业过程中由于系统参数不确定、运动轨迹缺乏控制导致运动 失稳的情况首先介绍了神经网络结合柔性机械臂的高自由度特点选择适合的轨迹跟踪方法;其次结合模 糊神经网络图对液压柔性机械臂系统进行参数化设计利用其能跟踪轨迹误差的特点结合一阶梯度法寻 找液压柔性机械臂的运动期望位置;最后在满足两个关节达到期望轨迹的同时利用神经网络系统有效控 制液压柔性机械臂的运动轨迹.实验表明该智能网络方法具有更好的跟踪效果.