基于皮肤动态的操纵负荷系统模型仿真研究

简介

人手的皮肤给操纵杆作用面上增加额外的刚度与阻尼，使得人手通过质量一弹簧一阻尼系统作用于其上。在建立了操纵负荷系统各个子系统数学模型后，对比模型在有与无考虑人手皮肤动态，来评估皮肤动态对操纵装置的影响。仿真结果表明，考虑了皮肤动态导致在时域和频域上性能下降。最后，通过采用PID校正器来补偿皮肤动态给系统带来的影响，获得了很好的效果。