液压驱动6自由度运动模拟器动力机构控制策略研究

简介

目前,非对称缸动力机构作为驱动部件被广泛应用于液压驱动6自由度运动模拟器,其控制器设计备受关注.首先推导出了阀控非对称缸动力机构的通用非线性数学模型,在此基础上提出了级联负载压力控制策略,使得动力机构具有力发生器的特性,从而为进一步实现运动模拟器的分层控制打下了基础.对于每个非对称缸电液位置伺服系统,考虑到模型不确定性及外干扰的存在,运用滑模变结构控制方法设计外层镇定控制器,实现了对液压动力机构的镇定及对外界干扰的抑制.同时作为比较,还设计了状态反馈控制器.仿真结果表明提出的控制策略是有效的、合理的.