机器人砂带磨削系统的夹具优化

简介

根据复杂曲面磨削任务对机器人的实际要求，提出了一种PPPRRR砂带磨削机器人构型，利用D—H法建立了机器人的运动模型及正反解方程。建立了基于该构型机器人砂带磨削系统的曲面磨削数学模型，在此基础上以高尔夫球头为典型工件代表，分析了利用夹具改变零件的装卡姿态及改变磨削机与机器人相对位置对工件可磨削性的影响，利用蒙特卡洛方法优化了磨削机与机器人的相对位置及零件装卡姿态，提高了磨削机器人系统的加工性能。