3-UPS/S踝关节康复机构及运动分析

简介

通过分析人体踝关节的结构特性,并针对现有踝关节康复机构的现状,提出一种3-UPS/S并联康复机构,该机构具有3自由度转动功能,可以分别完成踝关节的背伸/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋3种模式的训练。运用螺旋理论对其进行了自由度分析,采用D-H法建立了机构位置反解方程,利用Matlab编程计算出了位置反解理论值,并利用ADAMS进行了位置反解仿真分析,验证了D-H法位置反解的正确性。