复杂动态环境下机器人避撞路径规划

简介

为了使机器人在复杂动态环境中实现最优路径规划,提出了改进人工蜂群算法的路径规划方法。分析了传统的人工蜂群算法原理,引入了小步长侦查蜂为跟随蜂提供障碍物分布的先验信息;为了防止机器人与动态障碍物发生碰撞,对动态障碍物周围的可行节点进行障碍化处理,将节点障碍指数与节点与目标点距离糅合为节点选择准则,同时提出了障碍避撞预测和障碍避撞策略。由仿真实验可以看出,改进算法不仅成功实现避撞,而且规划出避撞条件下的最优路径。