四节臂轮式挖掘机工作装置运动学分析与优化设计

简介

应用D—H法对针对市场上四节臂轮式挖掘机工作装置进行运动学分析，包括连杆坐标系的建立、位姿变换矩阵的计算和运动学方程的建立；以对比现有设计数据的挖掘角度和力臂增量之和为优化目标，结合市场某型号挖掘机工作装置的基本参数，在不改变主要构件长度的前提下针对液压缸铰点位置进行优化设计；在MATLAB平台下通过输入优化变量实现挖掘包络图的自动绘制，并对比优化前后包络图。在不影响挖掘力的前提下，优化后的挖掘范围增加率相对于力臂减小率提高了约3倍，且铲斗挖掘力也有部分提升，优化效果较为显著。