内窥镜手术机器人的轻量化设计与分析

简介

针对微创手术中人工扶持内窥镜存在的稳定性差以及可操作性低等的问题,提出了一种轻量化的扶持内窥镜的机械臂。基于微创的临床需求,对轻型机械臂的传动结构进行了详细设计与运动学分析,在此基础上分析了工作空间,绘制了工作空间的三维图;借助ADAMS软件进行运动仿真,得到机械臂各主动关节的角度以及相关参数随时间的变化曲线图,曲线过渡平滑,角度以及相关参数变化在预先设计要求的范围内,满足操作任务的要求,能够扶持内窥镜在腹腔内重复定位,给手术医生提供一个稳定、安全的手术环境。