二维精密气浮运动平台控制系统稳定性研究

简介

二维精密气浮运动平台采用直接驱动进给和气浮导轨支承技术，不仅需要有较高的定位精密、运动速度和定位加速度，而且要求直接驱动伺服系统具有足够的稳定裕度。根据自动控制原理，对系统参数进行了分析，并完成了参数修正，论文利用Matlab语言和Simulink软件对X轴控制器电流环、速度环、位置环进行建模仿真研究，验证了二维气浮运动平台控制系统是稳定的，且有足够的稳定裕度。建立了实验单元，通过控制器参数整定软件PMAC Tuning PRO2调节PID参数，完成参数优化。实验表明平台控制系统楚稳定的，优化PID参数能使系统更快到达稳定状态。