电液位置伺服系统的自适应抗饱和控制

作者：鄂东辰路时雨刘超强蔡玉强张立杰来源：机床与液压日期：2021-07-15 人气：

关键词：鲁棒控制李亚普诺夫稳定性理论自适应抗饱和控制粒子群优化电液位置伺服系统

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针对电液位置伺服系统的不确定性与输入饱和问题,提出自适应抗饱和控制策略。建立阀控缸系统的数学模型;在基于反步法的设计框架下,将输入饱和导致的跟踪误差加入到李亚普诺夫函数当中,并根据该李亚普诺夫函数设计控制器。通过使李亚普诺夫函数渐近稳定,使得系统跟踪误差收敛于零。针对系统模型中的不确定参数,通过自适应算法对其进行迭代更新,以保证控制器的有效性。以跟踪误差最小为目标函数,采用粒子群搜索算法优化控制器的4个参数。结

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