一种五轴舵机机械手运动学分析及仿真试验研究

简介

为分析和控制五轴舵机机械手的三维运动,构建数学模型,进行运动学分析。建立机械手位置舵机控制方程,采用激光雷达确定机器人三维坐标,并进行视觉识别定位。在Anaconda环境下,采用Python语言编写机械手末端位姿核心代码并利用LX-D15数字舵机进行仿真与试验,得到了影响机械手控制精度的参数的取值范围。结果表明:舵机具有断电记忆功能,各转角对偏差的影响从大到小依次为θ2、θ3、θ4、θ1、θ5;舵机转角θ1为-45°~0°、θ2为45°~90°,θ3为0°~45°、θ4为-120°^-90°、θ5为135°~180°情况下,机械手可以达到较高的控制精度。