工业机器人腕部气动快换机构的设计与试验

简介

针对当前我国产业转型升级对多功能工业机器人的需求,研制了一种新型的腕部气动快换机构。首先,通过对国内外现有机器人腕部快换机构构造功能和控制策略的深入分析,结合工业机器人重复定位精度高、气压传动工作介质可压缩等特性,提出了一种腕部气动快换机构的设计方案。其次,根据机器人腕部与末端执行器对接的功能要求,展开了气动快换机构的各功能接口协同设计,设计了该机构的气控回路及其工作流程。最后,基于国产的ER16机器人工作站,进行了腕部气动快换机构的自动换接试验,验证了设计的可行性。