基于RecurDyn的4自由度液压机器人的动力学建模研究

简介

为了全面分析4自由度液压机器人的综合性能提出了基于数字化虚拟样机RecurDyn的仿真方法。以1台试验性4自由度液压机器人为对象系统研究机器人的运动学特征。在RecurDyn中导入由CATIA建立的几何模型进行动力学的仿真分析并通过Matlab对运动学和动力学进行数学建模计算来验证RecurDyn的正确性。该研究方法从系统的角度对4自由度液压机器人的性能进行了综合评估提高了产品的开发速度和精度降低了开发成本。