巷道轮式液压动车组独立转向控制策略与轨迹分析

简介

巷道轮式液压动车组（简称动车组）是在分体式连采机搬运车技术基础上研制的井下大型采煤设备辅助运输平台，具有高速度、高效率、超运力的优点。针对巷道中对车辆转向的苛刻要求，提出了整车转向协调控制策略，对该控制策略中直行偏差消除、转向过程轨迹跟踪控制方法及整车可通过性进行研究。该控制策略为多节独立转向车组的研发提供了理论依据，对工程实践具有指导意义。