康复外骨骼机器人的适用对象主要是存在肢体活动功能障碍的患者,患者可通过外骨骼阶段性、科学性及精准化的训练来完成康复治疗。但目前市面上康复外骨骼机器人种类繁多、形式各异,分类问题是一个难点。根据康复外骨骼机器人在人体辅助位置的不同,对目前国内外具有代表性的康复外骨骼机器人进行了分类汇总;对康复外骨骼机器人的不同驱动方式进行了详细概述,并分析了不同驱动方式的研究现状;在根据康复治疗的所处阶段采取相应训练模式的角度,重点分析了康复外骨骼机器人的针对性训练模式。对目前康复外骨骼的技术重难点进行总结和展望,旨在为后续康复外骨骼机器人的研究提供参考。

对比分析了国内外混凝土结构设计规范中关于疲劳设计的规定后发现:美国混凝土协会ACI 215R-74《疲劳荷载下混凝土结构设计规定》、日本土木工程学会JSCE 2007《混凝土结构设计规范》、我国GB 50010-2010《混凝土结构设计规范(2015年版)》均采用容许应力法进行钢筋混凝土构件疲劳设计;美国公路运输协会AASHTO LRFDUS-2017《高速公路桥梁设计规范》和欧洲CEB-FIP(2010)《混凝土结构规范》则采用疲劳极限状态设计方法,考虑荷载和抗力系数,以结构使用寿命不超过失效寿命为原则进行钢筋混凝土构件疲劳设计。在总结各国规范基础上,提出了钢筋混凝土构件的疲劳设计基本步骤,并进行了算例分析。

在液压维修厂里，进行液压试验是必不可少的，很多场合都需要大流量、超高压（70—100Mpa）油液来测试过载能力及抗破坏能力。由于原设计不合理性，增压油缸经常出现密封损坏、胀缸、刮缸等故障，严重影响生产。