康复外骨骼机器人的适用对象主要是存在肢体活动功能障碍的患者,患者可通过外骨骼阶段性、科学性及精准化的训练来完成康复治疗。但目前市面上康复外骨骼机器人种类繁多、形式各异,分类问题是一个难点。根据康复外骨骼机器人在人体辅助位置的不同,对目前国内外具有代表性的康复外骨骼机器人进行了分类汇总;对康复外骨骼机器人的不同驱动方式进行了详细概述,并分析了不同驱动方式的研究现状;在根据康复治疗的所处阶段采取相应训练模式的角度,重点分析了康复外骨骼机器人的针对性训练模式。对目前康复外骨骼的技术重难点进行总结和展望,旨在为后续康复外骨骼机器人的研究提供参考。

以饱和Ca（OH）2溶液与亚硫酸反应形成亚硫酸钙的反应过程为研究对象,对该过程进行超声处理,研究超声功率、超声作用时间和超声探头深入反应溶液距离对该反应及所形成的亚硫酸钙晶体形态的影响。结果表明：与磁力搅拌反应相比,应用超声处理可以明显减少溶液中Ca2＋和SO32-的残留量,并且超声波的引入影响了所形成的亚硫酸钙晶体的形态和大小。超声功率、超声作用时间和超声探头深入溶液的距离等三个因素都对反应溶液中的Ca2＋和SO32-的残留量有影响;与自然反应,磁力搅拌反应所形成的亚硫酸钙晶体相比,超声作用下所形成的亚硫酸钙晶体更细小、更均匀。

利用流体动力学计算软件Fluent,应用RNG k-ε模型和SIMPLE算法,研究了迷宫密封内部的三维流场。对比分析了有圆形凹槽和无凹槽两种结构迷宫密封内部的流场情况,并对齿尖的左侧、右侧、双侧进行切角改变齿形结构,研究其泄漏特性。研究结果表明:有圆形凹槽结构的迷宫密封的泄漏量小于不含凹槽结构的泄漏量;对齿尖进行右侧75°切角时能使气体能量快速耗散,有利于减小迷宫密封的泄漏量。

气动盾形闸门是综合了传统钢闸门及橡胶坝优点的一种新型闸门,已成为目前水利工程的发展趋势,但在我国的使用才刚刚起步.针对该闸门在使用过程中存在水位控制不够精确、滞后较大的问题,设计了一种自适应模糊PID控制算法,并从以往运行的经验中总结出一系列模糊规则.通过仿真结果对比分析,自适应模糊PID的超调量、调整时间以及误差均比常规PID控制有较大降低,较好地解决了气动盾形闸门在水位控制中的问题,为该闸门在我国的进一步推广打下了坚实的基础.