针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构。首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、颞肌和翼外肌),采用一对点接触高副仿人体口颌系统的颞下颌关节;然后,分析机构和推导运动学方程与雅克比矩阵;接着,为研究绳索的这种单向力特性与位形之间的关系,对该机构进行了力封闭空间分析;最后,在Adams中建立仿真模型,进行下颌功能运动(开闭运动、前后运动、侧方运动)的轨迹规划,分析绳索长度变化与人体咀嚼肌伸缩的相似性。

对于封隔器等水下设备,胶筒的密封性能极为重要,而胶筒的截面形状是影响胶筒密封性能的重要因素之一。在胶筒受到过大的轴向行程时,会出现肩突,从而导致密封失效。为防止出现肩突,文中定义一个新的参数,防肩突变量。在利用有限元软件进行压缩胶筒的仿真过程中,当防肩突变量不小于0时,则胶筒不会发生肩突。文中提出的防肩突变量对橡胶和类似密封件的有限元仿真研究有重要的理论意义。

手部康复装置是用于手部功能恢复治疗的装置,刚性装置柔性不足、贴合性差,容易造成二次伤害;软体装置驱动力小,且复杂软体装置不易制作。为克服刚性装置与软体装置的缺点,提出了一种结合软体关节与刚性指节的可穿戴手部康复装置。分析人手的生物结构,设计软体关节结构并分析其弯曲特性,基于刚软结合设计气动手指执行器,并进行有限元应力与变形分析;完成软体硅胶关节模具和手部康复装置的制作;搭建气动手指执行器测试实验平台,测试刚软结合手指执行器的弯曲特性和指尖力,并进行手部康复装置对不同形状物体的抓取实验。结果表明所设计的刚软结合可穿戴手部康复装置可实现手部抓握等运动功能的康复训练。

工业控制系统的电源测试是工业控制系统测试和应用的基础工作之一,本文从工业控制系统电源测试的实际试验角度出发,按照测试电源的基本参数、功能检查、环境适应性检查以及电磁兼容性这4大类别来对电源进行测试和检验其性能指标,其中每一类别又由电源各部件或整体的性能指标和参数所组成,且一般应易于进行实际的测试评价。对工业控制系统相关的测试研究工作具有重要的参考价值。

为了研究J55油管径向的抗压承载能力以及施加载荷与截面变形之间的关系基于轴对称压溃塑性铰模型的基础上分别给出了接触、弹性小变形、塑性大变形3个阶段径向载荷的理论表达式。对3种规格油管进行了准静态的径向压缩试验通过观察分析了结构的主要变形失效模式分析显示对于常规不加厚油管理论与试验吻合较好在发生相同变形时理论载荷值略小于试验数值。通过不同规格试件试验结果的对比研究表明径向载荷随管的长度、壁厚、加载速度的增加而增大总的径向塑性变形能力减弱在左右两端外侧较早出现断裂而发生强度失效。

液压系统发热是指液压系统的油温超出系统规定的温度较多。如CAT挖掘机正常工况下，液压系统油温应在50℃以下，(油泵的温度较之高5—10℃)，如果温度超出80℃ ，则为液压系统发热。液压系统发热会造成操作不灵活、作业不连续、工作无力以及工作压力降低等故障。现就液压系统发热原因及造成的危害和预防措施进行简单的分析和探讨。