针对临床上缺少下肢关节等速康复训练设备的现状,提出了一种能够让末端执行式康复训练设备实现髋、膝关节等速训练的方法.首先,根据等速训练要求,规划下肢关节角度运动曲线.其次,在末端执行式康复机构的基础上结合使用者的实际康复需要在矢状面内建立人-机模型,分别进行了运动学正反解的分析,对能实现髋、膝关节等速训练要求的曲柄运动规律进行了探索.利用软件对得到的曲柄控制规律进行了仿真分析,其结果验证了该控制规律的可行性.该研究为等速康复训练设备的样机研制奠定了理论基础,也为其他机器人的控制提供了参考.

根据人造金刚石合成原料——叶腊石块生产工艺要求,设计了一种用于易碎圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手将抓取物件和装配物件动作一起完成,将按压动作的结构设计为桶状手掌,把抓取转运动作的内撑式圆弧三手指嵌套在桶状手掌的内圆柱面内,通过指掌联合完成在狭窄空间内的装配作业。在介绍机械手整体结构的基础上,讨论了推送气缸的选取及气压控制系统;研究了采用不同运动规律控制机械手转运作业时对作业过程稳定性的影响。通过对运动规律的理论分析,以及对机械手转运作业过程采用Adams进行运动仿真,表明采用修正梯形运动规律控制机械手的转运运动,可以获得较好的运动性能。研究结果为改良机械手系统的运行奠定了一定的基础。

针对从动件的运动规律比较复杂的情况下,给出一种新的凸轮机构。打破传统的单个凸轮组合机构的局限,设计一种凸轮凸轮组合机构共同控制同一从动件的凸轮机构。

由于传动机构的刚度有限,扫描装置驱动元件的运动和扫描镜的运动是不一致的.为揭示两者的运动规律,建立了扫描装置的动力模型,该模型考虑了传动机构刚度和系统阻尼的影响.通过对模型的振型分析,得出扫描装置的运动方程,并用Matlab仿真实验对分析结果进行了验证.分析结果表明驱动元件转子的运动和扫描镜的运动都可视为两种运动分量的合成一种是两者作为一个刚体的运动,另一种是两者各自独立的运动.分析得到的结论为系统控制和性能评估提供了理论依据.

油温对重型车辆机械控制式液压缓冲阀的运动部件动力学特性及出口压力调节过程均会产生显著影响。依据某重型车辆液压缓冲阀,建立阀芯及缓冲活塞的动力学模型,通过流场仿真对阀芯过流面积、流量系数及射流角进行详细解析,最后在20~100℃油温下对换挡缓冲液压系统进行仿真分析和实验对比研究,从而揭示了油温对缓冲阀运动部件及调压过程的作用机理。研究表明,随着温度升高:缓冲阀入口流量系数小幅增大,入口射流角及阀芯黏性摩擦力先增大后减

分析了引起滚动活塞式压缩机振动的各运动件受力和力矩情况,并从中得出曲拐和滚动活塞的运动规律和压缩机振动的加速度及角加速度。为验证计算,实测了滚动活塞式压缩机的振动。结果表明,理论计算与实测大致相符。

针对新型无泄漏环形隔膜泵，在分析了环型隔膜泵排液简的运动状况基础上建立了排液筒平动、转动方程，推导出了排液筒自转角速度公式、排液筒与泵壳内壁切点的速度与加速度公式、排液筒对隔膜的扭转角公式，计算并绘出排液筒与泵壳内壁切点的速度与加速度曲线图和隔膜的扭转角曲线图。

介绍了多齿轮泵的结构原理并约定有关概念，根据齿轮泵啮合点位移基础理论，分析了中心轮和惰轮齿数特性对多齿轮泵诸啮合点及其位移的影响，进一步分4种情况，讨论了啮合点运动规律。

对于凸轮转子叶片泵，首次提出一种在偏置情况下仍能保持流量恒定的新型运动规律。此运动规律还具有簧片二次变形量小，无刚性冲击和无柔性冲击等优点。

为实现对单活塞液压自由活塞发动机工作频率的精确控制,掌握液压自由活塞下止点运动规律是基础,基于系统基本原理,研究了活塞下止点运动规律的数学模型。通过建立数学仿真模型和试验系统,研究了液压自由活塞在下止点的运动规律及其影响因素。结果表明,活塞下止点运动过程包括反向加速和正向减速过程,活塞到达下止点后的反弹距离主要由该过程决定,活塞下止点运动过程中的反向加速力来自泵腔和压缩腔压力。系统压缩腔压力变化规律可控是工作频率精确控制的基础,压力变化规律控制要考虑活塞运动状态和单向阀的阀芯动作规律的影响。