给出了采用X-Q自适应控制器构成的一类非线性控制器以及实现多目标优化控制系统的计算机辅助设计参数寻优方法，讨论怎样应用X—Q自适应控制器实现多目标优化控制，并给出实现多目标优化材料试验机施力系统的实例，计算机仿真校验其性能指标的结果表明，多目标优化系统的性能指标好，设计方法简单、通用、适用于工程设计。

本文详细介绍了电机变频控制液压电梯系统的模型结构和模型辨识、最小方差自校正自适应控制器和极点配置自校正自适应控制器的设计要点及实验结果．作者提出的将参数辨识结构组成常系数多项式控制律在实验中取得了令人满意的控制效果．

本文设计了一种液压机专用的自适应鲁棒运动控制器并仿真验证控制器的工作性能,此控制器除了能实现标准条件下的控制性能外,还具有控制参数可调的特点,它能够估计液压缸内部的泄露,这种泄露数值的辨识和补偿可以实现更好的工作性能和预测性维护。通过使用奇异摄动参数,本文证明了鲁棒性能缓慢增加泄漏增益。最后利用仿真软件建立系统模型并验证了控制方案。

为了提高柔索驱动关节转动的位置精度和控制速度,建立了基于自适应控制器(ADRC)的单自由度关节拮抗柔索驱动控制系统。使用柔索串联弹簧阻尼装置,对关节装置进行驱动,通过控制拮抗柔索的收缩量对柔索张力进行调整,进而对关节转矩进行实时调整。基于改进人工鱼群算法,得到了在拮抗柔索装置控制关节位置调整过程中的ADRC最优参数。经仿真实验验证,该控制系统具有响应速度快、无超调、适应性强等优点,这在柔索驱动关节的控制方面具有重要意义。

阀控液压缸电液伺服系统常采用对称阀控制非对称液压缸，这是因为对称阀加工相对简单，而非对称缸具有结构简单、占用空间少、承载能力较大等优点。但由于系统中采用对称阀控制非对称缸而造成整个系统的不匹配，导致系统正反两个方向的动态性能不对称。采用自适应控制器对系统进行控制，使其输出满足系统的性能要求。