盾构注浆机主油缸在换向时会产生压力冲击,为解决这个问题,提高注浆质量,采用加减速控制算法,通过定点式离散化T曲线,对运动过程进行分段处理,控制活塞运动速度。通过实验验证主油缸加减速控制算法合理,效果良好,能达到设计要求,满足工程需求。

机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境中以及工业自动化生产的物料搬运上应用很广,随着任务复杂性的增加,对移动机器人的要求也越来越智能化。然而,功能较完备的路径跟踪控制方法普遍具有计算复杂,不易实现等特点。主要针对移动机器人即智能小车的行走系统进行设计,以MCS-51单片机为控制核心的智能小车利用单光束反射取样红外传感器,探测正前方及左右两侧障碍物,利用控制算法寻找行进路线,在无人控制的情况下自主地走出迷宫。设计采用了轮式移动机构,使机器人能直线行走、左右转弯、主要针对路径跟踪算法优化问题,提出一种有效可行的方法,该法比以往算法更简单易行。

针对双向疲劳加载导致的扰动大且叶片惯性大导致控制难度大、精度达不到要求等问题,提出一种基于电磁力驱动的风电叶片双轴疲劳加载新方法。在对该疲劳加载方法研究的基础上,将具有可调增益的模型参考自适应控制算法应用于风电叶片电磁双轴疲劳加载系统。该算法可根据电磁疲劳加载系统的内部频率变化不断地跟踪参考模型的输出。结合先前研究成果,建立风电叶片电磁力驱动的双轴疲劳加载模型试验平台,在现场试验对自适应算法的控制效果进

通过原动机的风况仿真模拟,检验风力发电机主传动链、电控系统以及附属设备在不同风速条件下的运行性能和功率曲线。选取1.5MW风力发电机组参数在MATLAB中建立了仿真模型,将风轮转速和桨距角值作为风况模拟系统的输入变量用于系统模拟。根据预先设定的风模型（恒速风,正弦风,阶跃风,随机风）,将设定风况转换为驱动电机对应的目标转速和目标转矩,实现风况模拟,进而得到风电机组功率响应曲线。然后将该仿真方法移植到试验平台中,通过变频器,电动机以及PLC控制系统来进行整个系统的试验。采用这种方式,风电机组无需装配叶片,也不用在风场吊装,在车间里就可以获得接近真实风况效果的原动力输入,从而使风电机组的测试既简单又真实可靠。

车载俯仰伺服系统具有较大的不平衡力矩，负载、转动惯量随俯仰角度变化范围较大，对负载扰动较为敏感。电液伺服系统体积小，功率大，响应快、精度高，具有较大的负载不敏感性，很适宜车载俯仰伺服系统的控制。随着电子技术和计算机技术的飞速发展，以微处理器为核心构建系统，已成为伺服系统的发展方向。笔者提出并设计了以高性能DSP处理器控制的车载俯仰电液伺服系统，并对系统组成、硬件设计、软件设计、控制算法等作了较为详尽的阐述。仿真和试验表明：该系统具有良好的动静态性能，对负载扰动具有较强的鲁棒性。

研究了电动液压助力转向控制系统中转向盘角速度、车速和电机转速之间非线性关系的控制算法，并依据实际控制系统参数，得到该控制系统中车速、电机转速及转向角速度三者的非线性关系，利用仿真软件实现了控制系统所需要的助力曲线。通过在AMESIM中仿真对比表明，运用该算法能够得到较理想的助力曲线，验证了该算法在电动液压助力转向系统中应用的可行性。通过台架试验表明，该系统助力效果明显，控制算法中参数变换对控制系统的影响与实际控制系统控制效果相吻合。

分析了液压机械无级变速器系统组成、控制原理以及控制算法。首先对自动档轿车的液压系统及组成结构进行了详细的介绍然后对液压系统建立了变量泵定量马达回路数学模型最后对液压系统的性能进行了分析并通过Matlab等工具仿真了对系统动态性能的调节。

介绍了盾构模拟试验平台推进液压系统的工作原理，考虑到传统PID算法由于系统的时变非线性以及复杂工况的影响，在系统中采用了模糊PID复合控制算法和模糊自整定PID控制算法，并进行了系统仿真。仿真结果表明，改进后的控制算法能明显改善系统的鲁棒性和适应能力，而且模糊自适应PID算法的控制特性更加优秀。实验结果也表明，改进后的系统能较好地对推进速度和推进压力进行控制，取得了良好的效果。

介绍2D数字伺服阀的工作原理，提出了步进电机连续跟踪算法的控制方法，在步进控制中引入脉宽调制控制技术使得步进电机输出角位移连续可控，建立动态模型，最后对数字阀频率响应进行实验研究。实验结果表明：2D数字伺服阀具有良好的静态和动态特性，响应速度较快，在幅值25％的最大阀开口的正弦输入信号下，幅值为-3dB，对应的频宽约为100Hz。

文章研究了弹性推射装置水控阀双缸同步运动的控制算法，设计了子系统控制器及同步控制系统调节器，进行了同步控制系统动态仿真。仿真结果表明，所采用的控制算法满足预期要求。