为提高双目相机不同位姿下焊缝的三维重构测量精度,提出一种基于立体视觉图像误差补偿的管道焊缝三维重构测量方法。采用改进灰狼算法(IGWO)优化广义回归神经网络(GRNN)补偿焊缝三维重构图像点的坐标误差。采用混沌映射、非线性收敛因子和最优记忆保存思想对GWO算法进行改进,通过8个标准测试函数进行仿真验证;利用优化后的GRNN模型对图像点坐标误差进行预测和补偿,计算三维坐标重构出焊缝点云,三维测量焊缝的焊宽、余高和长度。试验结果表明:该模型在双目相机不同的位姿状态下都能较准确地实现焊缝的三维重构,焊缝的三维测量相对误差在0.9%以内。

详细阐述了基于双目视觉的手术器械跟踪定位的工作原理与系统组成,并对手术器械跟踪定位技术中的摄像机标定、立体匹配等关键技术从原理和应用的角度分别进行了分析和讨论,最后指出了存在的问题和今后研究的方向.

实时显微立体成像系统是微操作系统的视觉传感器和观测器，实时立体成像中存在的闪烁现象是影响立体效果的主要因素之一。本文分析了产生闪烁的原因，简要介绍了当前解决闪烁问题的几种方法，提出了立体视觉多缓冲自适应刷新图像方法，在实际应用中成功地解决了闪烁问题。

提出了基于立体视觉的微装配系统中微器件三维坐标变换的方法.该方法的系统模型中综合考虑了CCD摄像系统、显微成像系统、工作台以及微夹持手等多坐标系统,并运用光学原理,建立了微装配系统中微器件成像关系.研究分析表明,这种方法是一种有效、简单、易行的方法.

作为NDT技术的分支，内窥技术从创建开始就一直在工业探伤、质量控制、产品评估等领域发挥着重要的作用。针对传统内窥技术所存在的无法定量测量和检测可达性差等缺陷，这里介绍的系统将立体视觉技术、图像处理技术等先进技术与内窥技术相融合，从硬件和软件两方面入手，研制开发出一套新型的基于立体视觉的内窥图像分析系统，实现了图像显示、深度测量和三维重建等创新性的功能。系统对我国自行研制新型内窥技术，提高工业内窥探伤和故障检测的水平，有着积极的推进意义。

在立体视觉中,比较了几种常见立体匹配方法,并针对存在的问题,提出了多种方法融于一体的高效立体匹配方法.首先将计算机构造的用于解相的光栅由投影仪投射到物体上,再将计算机构造的一系列黑白相间的编码光栅也由投影仪投射到物体上;然后将畸变栅线图像由摄像机采集到计算机中,用解相光栅进行解相得到折叠在[-π,π]区间内的相主值,用所述结构光编码方法进行相展开得到相位的周期,二者相加得到真实相位值.利用插值算法将具有相同相位的点拟合成连续曲线,从而实现了两幅CCD图像相同相位曲线的匹配,再根据外极约束条件,得到两幅图像点的匹配.在反向工程中,用该方法对电话接线筒进行三维测量,实验验证了该方法进行立体匹配的高效性和准确性.

目前存在的立体视觉训练方法普遍缺乏反馈强化训练机制，针对这个问题，为了提供一种反馈的强化训练效果，给出了一种反馈强化训练模型及软件实现。该软件以随机点立体图（RDS）为训练视标，通过一次预训练来获得初始数据，在训练过程中以识别的正确率和反应时间为判断标准，找出双眼不易识别的RDS参数区间并进行强化训练，实现了反馈强化机制。测试结果表明，所得数据及解释符合能量模型，用此方法来训练立体视觉是切实可行的。

针对视觉测量过程中配合目标特征点在成像时灰度模式的各向异性且非独立同分布对位姿估计求解的影响,建立了基于特征点测量误差不确定性加权的位姿估计目标函数。利用协方差矩阵描述特征点的方向不确定性,分析成像特征点的不确定性对目标函数的作用权重,并将特征点测量误差的不确定性融入到空间共线性误差函数中,进而构造了基于成像特征点测量误差不确定性加权的新目标函数。该方法适应于特征点测量误差具有不同程度的方向不确定性的情况,最后通过广义正交迭代算法对该目标函数进行迭代优化求解。实验表明,当测量空间为2 300 mm×1 400 mm×1 400 mm,采用新目标函数得到靶标重投影后图像坐标的最大误差不超过0.11 pixel,立体视觉系统对标准杆的相对测量精度优于0.01%。所得的结果验证了新目标函数的位姿估计精度高、稳定性强,适用于实际的...