液压四足机器人具有运行平稳，载重强，适应环境多样化等特点，因此高校与企业研究较为广泛。电液伺服驱动缸作为四足机器人的主要驱动元件，具有抗偏载强、高速运动平稳、低摩擦等特点。电液伺服驱动缸在偏载的情况下，对静压支撑导向套中油膜的温度场进行分析，把油膜偏载的状态用三维建模软件建立出来，运用ICEM CFD软件对油膜进行网格划分，运用FLUENT软件对油膜进

针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题,建立了液压驱动四足机器人系统的阻抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型.分析系统刚度变化对系统性能的影响,指出常规控制策略在精确足力跟踪控制中的不足,结合变刚度条件下阻抗模型和电液位置伺服系统的特点,提出实现精确足力跟踪的模糊自适应PID位置内环控制和模糊阻抗外环控制的复合控制策略.在半实物仿真平台上进行变刚度条件下的足力跟踪实验,仿真结果表明在变刚度条件下,足力跟踪曲线最大超调及稳态误差均小于5%,调整时间基本相同,验证了所提控制策略的有效性.

针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入整形减振技术及其工作原理,设计零震荡整形器,并利用AMESim和MATLAB对电液伺服系统进行位置控制联合仿真.结果表明,输入整形技术能够抑制电液位置伺服系统中产生的机械谐振,利用电液伺服系统综合实验台验证了该控制技术的有效性.

本文介绍一种控制系统优化设计的方法——直接结构参数法。此方法与传统的优化设计方法不同,它把目标函数的计算建立在结构框图仿真方法之上,可以对某些具体结构参数寻优。文中给出了优化算法的数学描述;给出了寻优程序框图。最后以恒压泵变量机构为实例,对YB-20AH型柱塞式恒压主量泵变量机构进行了寻优设计,并取得了良好的效果。

电液驱动Stewart平台是一个多输入多输出复杂并联机构,各通道间存在严重负载交联耦合。在确定平台各通道性能参数时,按照简单的阀控缸系统进行理论计算或系统辨识,结果和实际情况相差极大,这严重影响平台控制系统的设计和系统性能的提高。为了解决上述问题,设计一种基于Levenberg-Marquardt寻优算法的六维互不相关信号激励的Stewart平台闭环辨识算法,并应用于电液驱动Stewart平台试验样机。试验结果表明该辨识算法准确地辨识出平台通道性能参数,取得较满意的辨识结果。

在林业机械与设备的液压机构与系统中,常常要采用一些阻尼结构来改善系统的性能。以前多是采用钻孔法或埋针法来加工阻尼小孔。近几年美国威克斯公司采用了弓形阻尼间隙的方法,取得了良好的效果。在我国已开始引入该方法,但目前还没有对弓形阻尼的原理与计算进行分析。本文用理论分析和实验的方法确定了弓形阻尼间隙的流量与压差,流量与弓高的关系方程。本文的结果可以直接应用在工程设计中。

恒压主量泵被广泛地应用在农林机械、工程机械、飞机、船泊及自动控制系统等的液压机构中。恒压变量泵的动态特性对液压机构的影响很大,所以对恒压变量泵的动态特性进行深入的研究是非常重要的.计算机仿真是分析动态特性的手段之一.本文提出了一种新的仿真方法;即结构框图法,结构框图法仿真与传统的仿真方法不同,用该方法进行仿真时直接从结构方块图开始计算,不用推导传递函数,不用简化任何实际结构参数.固为仿真时所用的变参量可以是实际结构参数,所以对分析各结构参数变化对动态特性的影响是十分方便的.本文用该方法对 YB20—AH 型恒压变量泵进行了动态仿真与实验分析,给出了程序框图,实验记录曲线与仿真曲线非常吻合.

利用xPC技术建立了阀控缸实时电液伺服控制系统。为了获得系统准确的数学模型，文章借助于xPC实时系统的半实物仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱，对电液位置伺服系统进行了系统模型辨识实验研究。通过改变工况以及设计控制器进行辨识模型的数字仿真和半物理仿真，验证了该辨识模型的准确性。该研究对电液伺服系统建模及控制系统设计具有参考价值。

介绍电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,并利用实时工作间（RTW）的半物理仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液位置伺服系统进行系统模型辨识及验证。提出一种规则自校正模糊PID控制器,并将其用于辨识得到的模型中,设计一种在线的模糊推理算法,使得模糊控制规则可以得到实时在线调整。仿真结果表明：基于规则自校正模糊PID控制器的电液位置伺服系统的性能得到较大改善,既具有PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,保证系统具有良好的动、稳态特性。

针对电液伺服系统非线性、参数时变的特点,为提高系统的性能,首先介绍了电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,讨论了系统的非线性数学模型,利用实时工作间（RTW）的半实物仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液位置伺服系统进行了系统模型辨识及验证。在此基础上,以辨识得到的模型为控制对象提出了一种Bang-Bang与模糊PID非线性控制方案,与传统PID以及模糊PID控制方法进行了仿真比较。结果表明,采用Bang-Bang与模糊PID复合控制,在系统参数变化、外界扰动的影响下,系统的快速性提高,稳态误差得到消除,具有较好的动态鲁棒性能。