设计了一种可越障多足机器人,该机器人具有移动速度快,越障能力强等特点。腿部机构设计是影响多足机器人运动特性的重要因素之一,采用曲柄摇块机构原理设计了一种新型的多足机器人腿部机构。为了保证机器人移动过程中重心不发生变化,运用Matlab软件对踏片的踏面曲线进行设计,并分析了腿部机构不同尺寸参数对踏面曲线、单个踏片与地面接触点水平方向运动速度和加速度的影响规律。同时,设计了多足机器人的辅助爬升机构,并分析了多足机器人翻越障碍物的工作流程。最后,通过虚拟样机运动仿真以及实物样机试验验证了可越障多足机器人机构设计的可行性。

根据双激波套筒活齿结构和传动原理,推导出中心轮工作齿廓。以中心轮工作齿廓不发生干涉为前提,建立结构参数的取值联系。考虑啮合副载荷与变形之间的非线性关系和活齿空心度对变形的影响,建立啮合副非线性力学模型,分析啮合力变化规律及其影响因素。针对啮合副为有限长线接触啮合,建立非Hertz接触分析模型,应用数值法求解啮合副的有效接触区和接触应力,分析啮合副的接触疲劳强度和柱销的弯曲疲劳强度。结果表明,结构参数取值联系和啮合力影响因素可为双激波套筒活齿传动设计提供参考;采用计入空心度的非线性力学模型和非Hertz接触模型,可减少线弹性和Hertz理论简化处理产生的误差,使强度计算更加符合实际。

针对镁合金材料的轧制工艺要求有准确的开轧稳定和终轧温度,要求至少有两个道次变形率大于50%的问题,研制了国内第一台自动化水平较高的1725mm四辊可逆热轧镁板机组,介绍了机组的工艺参数、设备组成、技术特点及轧制流程,根据镁合金材料的轧制机理,简要分析了镁板热轧机组在一定的温度范围内进行可控轧制的特点。该机组填补了国内高性能宽幅镁合金板材轧制的空白。

针对传统液压机控制系统的不足, 为使其拥有更好的性能和人性化操作界面, 构建了基于 PLC与工业触摸屏的电气控制系统整体结构, 设计采用三菱 FX1NPLC作为主控核心, 实现的功能分别为与上位机的数据交换, 对液压机外围硬件电路以及内部阀体控制和对压力、位移、温度的数据检测。 并给出相应的 PLC程序及部分上位机界面设计。 应用结果表明, 与传统设计相比, 该系统既可以实现自动优化运行, 又可以满足手动控制的操作要求, 提高了工作效率, 是机电一体化的典型应用。

为减小多轴转向车辆货厢部位的第三轴转向轮转向磨损,要求该车轮与驾驶室部位的前转向轮转角关系满足阿克曼转向原理。针对某型号8×2四轴重型车辆,设计出一种第三轴线控液压转向系统,并建立其动力学模型,设计了基于指数趋近律的滑模控制器对第三轴转向轮转角进行控制,选取典型工况对所设计的控制器进行了仿真分析,并进行实车试验验证。研究结果表明:基于指数趋近律的滑模控制比基于比例切换函数的滑模控制及开环控制响应更快速、趋近目标值时间及超调持续时间更短、稳态差值更小;与采用机械液压转向系统相比,安装基于该控制器的线控液压转向系统不仅能显著提高第三轴轮胎的转向抗磨损性能,同时也改善了整车的转向性能。

利用多种智能传感器感知结构变化,构建分布式通信网络,通过云服务技术和编制智能控制策略,实现液压提升设备智能监测系统施工过程的全自动化控制、数据智能记录与管理、云服务远程监管等功能。基于智能监测系统的应用,提高了液压提升设备施工精度和效率,同时也提升了施工品质和安全性。

为实现二次调节技术在波浪升沉补偿起重机的应用,分析二次调节升沉补偿原理,提出一种液压系统关键参数设计计算方法,并根据该方法设计出波浪升沉补偿起重机工程样机,样机试验结果表明,针对陆上模拟波浪升沉信号输入,最大位置补偿精度偏差小于10%;相同补偿波浪升沉参数下,负载增加会导致位置补偿精度下降。

流体介质的声速测量是超声非接触压力测量和流量测量的基础，介质中的声速主要受压力、温度和介质本身物理特性的影响。为研究液压油的超声特性，本文以实验数据为基础，通过回归分析方法建立了两种液压油的声速-温度（C-T）、声速-压力（C-P）和声速-油品（C-O）模型，为采用超声非接触检测方式测量液压系统的压力和流量及其它类似介质的超声特性研究提供了实验依据。

本文作者针对航空、航天柱塞式液压泵轴封在动态下易发生“粘铜”故障和在静态下漏油故障突出的问题，研制出两种新型轴封材料，即承载力大、抗干磨的含钠米粒子烧结青铜自润滑复合材料及易磨合的烧结青铜减摩材料，并在泵上获得应用。同时，在不改变航天泵轴封结构尺寸和兼顾动、静态密封性能的条件下，研究了密封副材料配对、磨合工艺、磨合图像及表面激光造型等因素对静态密封泄漏量的影响。

液压缸作为液压系统中的执行元件，可轻松实现往复直线运动，因此在工程机械中广泛利用它来实现机构的动作。由于工程机械工作环境恶劣，常常会导致液压系统工作时出现故障，而对于液压缸来说，油液的泄漏是最主要的故障之一。液压缸的泄漏分为外泄漏和内泄漏2种。