针对工业生产中的轮廓不规则工件难以定位的问题。以UR5机械臂为研究对象,设计了一套视觉定位系统。文中借助视觉技术定位工件,实现机械臂自动抓取目标工件。改进Canny边缘检测算法,然后对检测到的工件轮廓,利用Hough投影法寻找目标轮廓的主轴,建立目标工件的最小外接矩形。实现目标工件的定位并确定目标图像位置,最终实现机械臂抓取目标工件。通过抓取实验证明,文中的算法满足实际需求,具有实际工程应用价值。

遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大,提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动信号的频段分布,采用低通滤波器将操作者生理震颤产生的抖动信号滤除;根据非均匀运动时操作信号的变化特征与主从运动增益比例的映射关系,采用人工神经网络实现变增益控制以降低主从轨迹跟踪误差。最后,通过实验验证支持低通滤波及人工神经网络的遥操作方案在总体上提高了遥操作机器人的工作质量。

为解决某种望远系统的出瞳直径与出瞳距离的测量而专门设计并研制了一个测试系统。该系统采用了一种将CCD成像技术及计算机图像处理技术等技术相结合对望远系统的出瞳直径和距离进行测试的新方法。详细介绍了测试系统中图像预处理所采用的CCD像元细分技术，根据CCD的工作原理分析了CCD的像元细分技术，提出了一种基于相关双采样和D／A转换的变阈值二值化方法，叙述了变阈值二值化的细分原理的实现方法。实验证明：该系统的测量误差小于0.02mm，重复性精度为±0．02mm，出瞳直径及出瞳距离的测量范围为0-100mm。该方法可实现数字化测量，从而可消除传统测试方法的易疲劳、人为影响等诸多缺陷，提高了检测的准确度，使检测更为直观、明确。

文章提出了一种改进的基于实例的变型设计方法，并以橡胶减振器为研究对象，进行了其结构的变型设计。结果表明，此种方法有效解决了一般变型设计方法的单一性和稳定性，达到了企业更加快速响应市场和提高综合竞争力的目的。

本文针对利用压力发电的液压系统进行分析,提出了膜塞泵,并且将液压系统和压力发电进行组合,将液压系统理论用于压力发电,使收集的压力能能够聚集在一起,并转化为电能。

内啮合齿轮泵是一种采用内啮合齿轮副传动的高效、低噪、有较高自吸性能的齿轮泵,广泛用于各类液压传动系统,特别是在传递某些粘性大、腐蚀性强的特殊流体领域具有不可替代性。针对一副具有渐开线齿廓直齿内啮合齿轮泵,推导了齿轮副的参数化瞬时流量公式,根据传递齿廓间是否存在齿侧间隙,由传动工作原理,分析其啮合过程,得到包含有重合度系数的理论精确排量的计算公式。以实例计算比较了排量公式随重合度系数的变化,结果表明具有齿侧间隙的排量更大。理论排量的精确计算对于设计制造精确流量的内啮合齿轮泵及侧板卸荷槽的设计具有极为重要的参考价值。

为实现未知环境下,移动机器人自主定位和导航,构建精准的环境地图,提出移动机器人导航系统设计方法。采用蒙特卡洛算法对机器人进行定位,通过栅格地图扫描匹配方法进行地图构建,利用Dijkstra算法对当前地图进行路径规划。将上位机和下位机串口通信,把上位机路径规划的Twist消息发送给下位机,采用底层控制器来控制电机,实现移动机器人自主运动。实验结果表明:在实际环境中,移动机器人能够从起始点出发,自主绕过障碍物到达目的地,验证了该移动机器人自主导航系统设计方法的有效性。

在视觉感知识别目标位姿后,机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作,需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法:通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位,根据工作需要为机器人定义一个工作区域,机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动,使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵,采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化,减小标定误差。实验结果表明:平均标定误差比传统基准法减小了18.90%,所需时间减少了49.12%。

针对现有磁脂密封密封能力有限、运行时极靴易与转轴发生刚性磕碰;而刷式密封摩擦生热较大、不能实现零泄漏等问题,综合磁脂密封与刷式密封的特点,提出了新型柔性极靴磁脂密封。利用GAMBIT和FLUENT软件建立柔性极靴磁脂密封的数值分析模型,对比分析了柔性极靴磁脂密封理论上的温度场分布以及磁脂温升规律等传热特性。结果表明：密封的接触线速度、柔性丝的直径、排列倾角和安装过盈量都会对磁脂温度变化产生一定的影响;排列倾角和安装过盈量对磁脂温升的影响有限。由于涂层厚度过小,改变涂层材料,对磁脂温度的影响较小。此外,建立了柔性极靴磁脂密封试验系统,验证了随着转轴转速的增加,柔性极靴密封功耗和磁脂温度会有明显的上升。

航空用高压大流量恒压变量泵的研究是目前机载液压系统发展方向之一。根据功率键合图理论，按照恒压变量泵结构和工作原理，建立了高压大流量恒压变量泵统一扩展键合图模型。在模型中考虑了泵出口管道特性的影响，使仿真结果更符合实际。通过仿真研究，进一步优化了高压大流量恒压变量泵的设计参数，为机载液压系统高压化设计提供参考。