为解决传统翼型产生的边界层分离问题,提升机翼气动性能,本文基于NACA4412翼型提出了一种新翼型——堑尾翼,并在大量的仿真实验基础上证实,堑尾翼型具有比原翼型更优越的气动性能。本研究对不同形状、不同风速、不同攻角情形下堑尾翼型的升阻比增益倍数进行了系统讨论。研究数据表明,堑深为零、堑长约为翼型弦长1/3的堑尾翼型具有较优的气动性能,在中低速流场中堑尾翼最高可以得到1.6倍的升阻比增益倍数。因此,本研究可为中低速飞行器的翼型设计提供新的思路,在增大载荷的同时提高能源的利用率。

水下金刚石绳锯机是近年发展起来的一种清洁环保的水下作业机械。介绍了其构成及工作原理。分析了单个串珠切割过程中的受力,针对管道的切割,建立了其力学模型,通过对模型的分析,获得了绳锯切割过程中串珠所受压力的计算公式。为使串珠绳锯在切割过程中能够实现一定的周向自转,需预先在串珠绳锯上施加一定的扭矩,得出了相应的计算关系式。搭建了水下绳锯机试验系统,对串珠绳锯切割过程中的特性进行了试验研究。结果表明：试验结果比较符合相应的理论,该结果为水下绳锯机切割过程参数的进一步合理优化选择提供了依据。

水下金刚石绳锯机是一种柔性切割工具,其安全、环保,近年来发展非常迅速。绳锯机切割过程中的振动不仅会影响切割效率,而且会降低其使用寿命,进而会影响水下作业施工。文中简要介绍了绳锯机构成,分析了其切割系统的动力学特性,建立了动力学方程,求解方程从而获得以串珠绳锯张力变化描述的纵向振动特性。并进一步分析了串珠绳横向振动特性,结合绳锯机切割系统的实际参数,进行了仿真及试验研究。结果表明：纵向和横向振动会发生一定的耦合,当实际切割频率接近系统的共振频率时,串珠绳锯会发生较大的振动,引发一系列不良的后果,必须通过调节参数,避免这种现象的发生。

水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究，建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统，在此基础上，构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统，采用带有可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力，并进行了实验研究。实验证明，使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。

介绍了双缸电液同步控制系统的硬件电路设计及相应控制器的设计并对控制系统进行仿真得到了理想的同步效果.

介绍了穿地龙机器人液压系统的构成及工作原理阐述了以冲击方式为前进驱动力的基本原理设计了双活塞结构实现转向初步确定了液压系统的主要参数并对液压控制系统进行了分析.

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上，这是一个复杂的位姿调整过程，需要由夹紧装置来完成，由绳锯机夹紧液压缸同步控制，使位姿调整过程安全、稳定。分析得到了位姿调整的动力学模型；采用二级控制方法设计了控制系统，其中外环采用定量反馈控制理论，内环采用基于扰动观测的理论；进行了绳锯机位姿调整实验，结果表明：控制系统在误差范围内能够使液压缸同步，进而实现了位姿调整的工程目标，该结果为绳锯机水下高效可靠地工作打下了一定的基础。

通过对目前液压冲击器的分析,提出了一种高速开关阀控制液压冲击铲的设计,对其结构组成、工作过程和控制特点等加以叙述.由于它可以把各调节变量作为整体加以调整,这样就使得各方面的协调性更强.

介绍了穿地龙机器人的总体设计方案,进行了基于PWM高速开关阀控制的液压驱动系统的设计,建立了数学模型,进行了系统的动态响应仿真与分析,得出此液压系统能够保证冲击活塞以可以调整的冲击频率与冲击能进行稳定振动的结论.

通过对水钻孔机钻孔过程的分析，提出串并联主油路的液压系统设计案，并对钻进过程近控制策略进行了分析，经实践检验，能够达到一次钻通钢板的目的，结果证明方案是可行的。