在导出柱坐标下多层媒质中波传播传输矩阵的基础上，选取合适的材料、参数，研制出超声轮式换能器，得到了与传输矩阵理论预期相一致的回波信号．自行设计研制了由超声轮式换能器、驱动系统以及微型计算机控制的信号采集与处理系统组成的管道爬行器．对PVC（polyvinyl chloride）管道上人造缺陷的实验测定结果表明，超声轮式换能器的测厚精度优于±0．2mm．

根据燃气管道的工作特点,研制了一种超声波轮式探头,不需要耦合介质,采用干耦合方式.检测系统及探头装配在管道机器车上,可对管壁的厚度进行定期检测.同时,介绍了检测信号的处理方式.

针对某些特殊的工程检测项目，研制了一种超声波TR和超声波聚焦探测轮式探头。不需要耦合介质，采用干耦合方式即可开展超声波TR测厚和超声波聚焦探伤。检测系统及检测探头装配在控制车上，可对钢板质量进行列线检测，边缘扫查，也可对管道内部的腐蚀壁厚进行定期检测，同时介绍了超声波检测信号的处理方式及外围电路设计。