在导出柱坐标下多层媒质中波传播传输矩阵的基础上，选取合适的材料、参数，研制出超声轮式换能器，得到了与传输矩阵理论预期相一致的回波信号．自行设计研制了由超声轮式换能器、驱动系统以及微型计算机控制的信号采集与处理系统组成的管道爬行器．对PVC（polyvinyl chloride）管道上人造缺陷的实验测定结果表明，超声轮式换能器的测厚精度优于±0．2mm．