针对不同的核辐射环境下,对机器人末端执行器的快速自动更换过程进行分析研究,设计了一种机器人末端快换装置,包括连接件、内置液压缸、端盖、锥形卡扣、锁紧连杆、弹性缓冲垫圈、末端执行器连接体,提高了机器人末端执行器的换装效率及换装可靠性,且在满足工作需求的前提下,使其结构简单,便于生产制造。

高炉液压泥炮结构复杂,安装在高炉夹缝之间,紧靠炉壳,空间狭窄。针对其更换困难问题,提出了在不停炉情况下更换施工工法,根据起重重量及施工现场最大起吊高度确定吊装顺序,预先设置吊装工具,解决了各种大型吊装设备无法靠近的难题;采用预安装法,多工序平行作业,事先把零件安装成部件,再把各部件组装成整机液压泥炮,施工工期由原来72 h缩短至24 h。

既有城市桥梁上部结构快速更换装备的研发目的是大幅降低既有桥梁拆除、更换对城市交通的影响。该文对快速更换装备的组成、工作原理及技术特点进行了阐述。