针对液压缸非线性刚度约束系统的混沌问题，建立了一种液压缸非线性刚度约束系统的动力学控制模型，通过Melnikov方法得到了液压缸非线性刚度约束系统发生Smale马蹄变换意义下混沌的临界条件。通过仿真分析发现，当线性控制参数发生变化时，系统发生混沌的临界条件也会发生变化，同时当线性控制参数增大时，系统的稳定性会得到提高。